随着明成祖朱棣迁都北京（1421年），明北京城正式建成。其规模宏伟而壮丽，外城包着内城南面，内城裹着皇城，皇城又包着紫禁城，全城形成一“凸”字形。

    承天门属皇城中的重要建筑，在永乐十八年（1420年）建成。当时只不过是一座黄瓦飞檐的三层楼式的五座木牌坊，牌坊正中高悬“承天之门”匾额。承天之门寓有“承天启运”和“受命于天”之意，喻示封建皇帝是“受命于天”的，替天行使权力，理应万世为尊。

    明天顺元年（1457年），承天门遭雷击起火被毁，当时没能立即恢复，直到成化元年（1465年），才由工部尚书白圭主持重建。这次重建，奠定了今日天安门的形制。此后，明代180年间虽有修建，但都未作较大变动。

    崇祯十七年（1644年），李自成率领农民起义军攻占京城，承天门又毁于战火。清顺治八年（1651年），清世祖福临下令大规模重建并更名承天门为“天安门”。后来康熙二十七年（1688年）、1952年的两次大规模修缮，1970年的重修，基本保持了顺治时改建的形制。1970年重修后的天安门比原来的天安门高了83厘米，通高为34.7米。