罗马统治 在马德里市区，罗马时期的遗迹只存在于博物馆，整个城市几乎看不到任何时间留下的痕迹。而在马德里的周边地区，还存在着不少古代村落和古代道路的遗迹。
阿尔卡拉城地区是罗马艺术在马德里自治大区的代表地，城中的考古博物馆是任何到访过这个世界文化遗产城市的访客的必到之地。
西哥特时代
中世纪初西歌特人在马德里地区的活动很有限，他们的首都是卡斯蒂利亚-莱昂地区的名城
托莱多。
穆斯林建城 十一世纪后半叶，默罕穆德一世为了抵御天主教势力的进攻，把地理位置优越的马德里建成托莱多城的防卫要塞，这是马德里建城的开始。在1083年阿方索六世占领该地区之后，马德里最终被并入卡斯蒂利亚-莱昂天主教统治区。城市并没经历什么改变，在那里天主教徒、摩尔人和犹太人和平共处。
成为首都 1309年, 费尔南多四世在马德里召开了第一次国会。自那一年起，马德里无数次成为卡斯蒂亚国会的召开地。1477年，天主教双王（伊莎贝尔和费尔南多）声势浩大地进驻马德里。但直到1606年，马德里的卡斯蒂亚王国首都地位才得到最终的确定。在哈布斯堡王朝，马德里成为整个西班牙的首都，直到现在。
由于不需交税以及其他一些国王所指定的优惠政策，马德里在天主教双王统治时期急剧扩张。在这期间建设的很多优美建筑作品保存至今，如卢哈内斯之家、西斯内罗斯之家等。
市政建设
虽然直到阿方索十一世统治期间才出现市政府，但1202年马德里就颁布了第一部规范城市生活的市政法。
卡洛斯三世使马德里变成卫生城市。街道、广场和人行道焕然一新，城市的公共基础设施和服务在短期内得到改观：新建下水道系统，铺设道路，
阿尔卡拉门、普拉多步行街得以改造，还建造了成为西班牙国王永久住所的
王宫。
多姿多彩的马德里，是在上千年的文化传承和更替中逐渐描绘而成的。从阿拉伯古城墙，到哥特式风格的小教堂，再到文艺复兴的堂皇建筑，马德里在它的营造过程中汇集了丰富多样的
建筑艺术作品。
阿拉伯人建造的城堡现在只剩下一些断壁残垣和几座孤零零的塔楼，但马德里的城市轮廓由此奠定，就像“Magerit”（水之母亲）这个名字一样，成为这最初的200年最鲜明的印记。
奥地利哈布斯堡家族在16世纪开始统治西班牙，他们建造的华丽宫室和广场，被称为“奥地利的马德里（Madrid de los Austrias）”，其中最著名的当属
马约尔广场。不计其数的教堂和修道院外表庄严华贵，内部的装潢也富丽奢华，大师的雕塑和绘画作品随处可见。17世纪的新古典主义风格在位于市中心的壮丽的
马德里王宫和
萨巴蒂尼花园得到了体现，
圣弗朗西斯科大教堂、
托莱多桥、
普拉多博物馆和
阿尔卡拉门也都是新古典风格的代表。
格兰维亚区和卡斯特亚纳区则是马德里新发展的城区，卡斯特亚纳区贯穿城市南北，那里有最高级的酒店以及大公司总部的高楼大厦。
马德里巨大的艺术财富还集中
在画廊和美术馆中。三个位置相近的博物馆形成了著名的“艺术大道”。它们是
普拉多博物馆、
提森·波涅米萨博物馆和
索非亚王后国家艺术中心。
普拉多博物馆完整地收藏了16-18世纪的重要艺术作品，包括意大利学院派、弗朗哥风格和西班牙风格中最为出色的作品。
提森·波涅米萨博物馆被视为最重要的博物馆之一，这是因为其收藏品从13世纪的绘画作品原稿到20世纪的先锋派作品无所不包。
索菲娅王后全国艺术中心因为收藏有毕加索的名作《格尔尼卡》而蜚声世界，其当代西班牙绘画作品收藏也极为丰富。
如果这三大博物馆还不能满足艺术痴迷者的欲望，马德里还有100多座美术馆和艺术沙龙，静候着他们的光临。